Antandros'un kurucusu konusunda bile antik çağlarda bir fikir birliği yoktu. Lesbos adasından gelen Yunan şair Alcaeus'a göre, şehir M.Ö. 7. yüzyılda Anadolu kabilesi Lelegler tarafından kurulmuştu. En ünlü Yunan tarihçi Herodot, yerleşim yerinin Anadolu topraklarından gelen Pelasglar tarafından kurulduğuna dair bilgi vermiştir. Birkaç on yıl sonra yazan Thucydides, Antandros'un Eol göçmenleri tarafından kolonize edilmiş bir Yunan yerleşimi olduğunu iddia eden ilk yazardır. Ancak, şehrin kurucularının yerel kökenine dair gelenek, tarih yazımında da hayatta kaldı ve tekrar Aristoteles tarafından bahsedildi. Aristoteles, Antandros'un alternatif adlarının - Edonis ve Kimmeris - Trakya kabilesi Edoniler ve doğudan gelen göçebe Kimmerlerin adlarından türediğini açıkladı.
Antandros'un çelişkili bilgileri birleştiren iki versiyonu, Roma İmparatoru Augustus döneminde aktif olan Yunan dilbilimci ve mitografi uzmanı Conon tarafından sunuldu. İlk versiyona göre, şehir Aeneas'ın oğlu Ascanius tarafından yönetiliyordu, ta ki Pelasglar tarafından kaçırılana kadar. Onun serbest bırakılması karşılığında Antandros'u aldılar. İkinci versiyon ise, şehrin Ege adası Andros'tan sürgün edilenler tarafından kurulduğunu açıklar ve yeni yerleşim yerlerinin adına yansır.
Antandros, M.Ö. 512 yılında Persler tarafından fethedildiğinde tarih sayfalarında yer aldı. Şehir, İda Dağı'nın eteklerinde bulunması nedeniyle gemi yapım endüstrisi için önemli olan zengin kereste ve reçine kaynaklarına erişime sahipti. Bu nedenlerle Antandros, savaş filolarını genişletmek isteyen tüm askeri güçler için cazip bir hedef oldu. Şehir defalarca el değiştirdi, Yunanlar ve Persler tarafından kontrol edildi ve kısa bir süre için özerk bir yerleşim yeri oldu.